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〜慶應義塾大学 足立修一先生の〜【制御のためのモデリングとカルマンフィルタ講座】
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| 時系列データや対象システム（プラント）の数理モデルを作成し，そのモデルに基づいて状態推定／フィルタリング，予測，制御を行うモデルベーストアプローチは，現代工学の基礎の一つでしょう。 本講座では，システム同定を用いた制御のためのモデリング，カルマンフィルタ，そして，それらの数学的基礎となる確率統計と線形代数について系統的に講義します。講義には，講演者による著書である「システム同定の基礎」，「カルマンフィルタの基礎」を用います。そのため，講義だけでなく，その後，これらの著書を用いて受講生が自習することもできるでしょう。 |
足立修一（あだちしゅういち） 氏 慶應義塾大学 名誉教授（工学博士） |
| 『制御のためのシステム同定〜アドバンスト編〜』 |
2026年2月17日（火）10:00-17:00 ★ZoomによるWeb配信セミナー★
… 53,900円（税込）/1名、66,000円（税込）/1口（3名まで）
本セミナーでは，システム同定の基礎をある程度理解されている方を対象に，より進んだ内容のシステム同定理論を解説します。
まず，システム同定の基礎を復習します。相関解析法，スペクトル解析法などのノンパラメトリックモデル同定法を述べ，引き続いて最小二乗法と予測誤差法などのパラメトリックモデル同定法を解説します。そして，さまざまなシステム同定法の比較を行います。次に，状態空間モデルを用いた同定法である特異値分解法と部分空間法を解説します。状態空間モデルはカルマンフィルタやモデル予測制御と密接に関係しています。つづいて，実問題でしばしば遭遇する閉ループシステム同定法について，直接法と間接法を紹介します。さらに，非線形システム同定法について簡単に説明します。最後に，システム同定のシナリオをまとめます。
なお、参考書として、「続々 制御工学のこころ〜確率システム編〜」（足立修一 著、東京電機大学出版局/3850円（税込））があると、より理解が深まります。