GNSS と 他センサ(IMU、SPEEDセンサ)との
カルマンフィルタによる統合測位
S191024N
開催日時：2019年10月24日（木） 13:00-16:30 （12:30受付開始）
会 場：オームビル（東京都千代田区神田錦町3‐1）
【地下鉄】
メトロ東西線『竹橋駅』徒歩3分
都営三田線・新宿線・メトロ半蔵門線『神保町駅』徒歩7分
都営新宿線・メトロ千代田線『小川町駅』徒歩7分
メトロ丸ノ内線『淡路町駅』徒歩8分
【JR】
中央線・山手線・京浜東北線『神田駅』徒歩10分
中央線・総武線『御茶ノ水駅』徒歩11分
受 講 料：お1人様受講の場合 43,000円[税別] / 1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別] / 1口（3名まで受講可能）
GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになった
こともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSS
データとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベ
ルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や
高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEED
センサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。
1．GNSSによる測位全般
(1) 単独測位方式
(2) DGNSS方式
(3) RTK方式
(4) PPP方式
2．IMUとSPEEDセンサについて
(1) IMUデータの取り扱い
(2) SPEEDセンサの取り扱い
3．カルマンフィルタとは
(1) カルマンフィルタの基本
(2) 数値シミュレーション
(3) カルマンフィルタの応用例（GNSS方位とIMU方位のカップリング）
4．統合測位のためのカップリング手法
(1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
(2) ルースカップリングの方式
(3) タイトカップリングの方式
5．実データを用いた結果の紹介
(1) 各種観測データの取得方法
(2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
(3) ルースカップリングの結果（通常都市部と高層ビル街での比較）
